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RT-Thread 内核实验 1 任务的基本管理 实验目的： — 理解 RTOS 中任务管理的基本原理，了解任务的基本状态及其变迁过程； — 掌握 RT-Thread 任务管理子系统中的任务创建，启动，延时机制 — 掌握 RT-Thread 任务管理子系统中静态任务与动态任务创建的区别 实验设计： 为了体现任务的状态切换过程，本实验设计了两个线程，分别是 thread1，thread2，此外，系统 中还有另外一个空闲任务，当没有其他任务运行时，系统自动调度空闲任务并投入运行。 实验流程： 1) 系统进入应用程序入口 2) 初始化静态线程 thread1 ，线程的入口是 thread1_entry, 参数是 RT_NULL，线程栈是 thread1_stack,优先级是 30，时间片是 10 个 OS Tick 3) 启动线程 thread1 4) 创建动态线程 thread2，线程的入口是 thread2_entry,，参数是 RT_NULL，栈空间是 512，优 先级是 31，时间片是 25 个 OS Tick 5) 启动线程 thread2 6) [1]系统首先调度 thread1 投入运行，打印第 0 次运行的信息，然后通过延时函数将自己挂起 100 个 OS Tick，系统转入调度 thread2 投入运行 7) [2]Thread2 打印第 0 次运行信息，然后通过延时函数将自己挂起 50 个 OS Tick 8) [3]系统中无任务运行，转入调度空闲任务 9) [4]50 个 OS Tick 时间后，Thread2 被唤醒，打印第 1 次运行的信息，继续通过延时函数将自 己挂起 50 个 OS Tick 10) [5]系统中无任务运行，系统转入调度空闲任务，运行 50 个 OS Tick 11) [6]Thread1 被唤醒，打印第 1 次运行信息，继续挂起 100 个 OS Tick 12) [7]Thread2 被唤醒，打印第 2 次运行的信息，继续挂起 50 个 OS Tick 13) [8]系统中无任务运行，系统转入调度空闲任务,运行 50 个 OS Tick 14) [9]Thread2 被唤醒，打印第 3 次运行的信息，继续挂起 50 个 OS Tick 15) [10]系统中无任务运行，系统转入调度空闲任务，运行 50 个 OS Tick 16) 循环上述过程 源程序说明： /* 线程 1 的对象和运行时用到的栈 */ static struct rt_thread thread1; ALIGN(4) static rt_uint8_t thread1_stack[512]; /* 线程 1 入口 */ void thread1_entry(void* parameter) { int i; while (1) { for (i = 0; i < 10; i ++) { rt_kprintf("%d\n", i); /* 延时 100 个 OS Tick */ rt_thread_delay(100); } } } /* 线程 2 入口 */ void thread2_entry(void* parameter) { int count = 0; while (1) { rt_kprintf("Thread2 count:%d\n", ++count); /* 延时 50 个 OS Tick */ rt_thread_delay(50); } } /* 用户应用程序入口 */ int rt_application_init() { rt_thread_t thread2_ptr; rt_err_t result; /* 初始化线程 1 */ /* 线程的入口是 thread1_entry ，参数是 RT_NULL * 线程栈是 thread1_stack * 优先级是 200 ，时间片是 10 个 OS Tick */ result = rt_thread_init(&thread1, "thread1", thread1_entry, RT_NULL, &thread1_stack[0], sizeof(thread1_stack), 30, 10); /* 启动线程 */ if (result == RT_EOK) rt_thread_startup(&thread1); /* 创建线程 2 */ /* 线程的入口是 thread2_entry, 参数是 RT_NULL * 栈空间是 512 ，优先级是 250 ，时间片是 25 个 OS Tick */ thread2_ptr = rt_thread_create("thread2", thread2_entry, RT_NULL, 512, 31, 25); /* 启动线程 */ if (thread2_ptr != RT_NULL) rt_thread_startup(thread2_ptr); return 0; } 输出信息： 运行程序，通过观察串口输出，就可以观察到任务的运行和切换情况了。 断点设置 使用 MDK 调试工具在程序中设置一些合理断点来运行，可以清晰地看到线程运行和切换的完 整过程。 TIPS: 动态线程和静态线程 RT-Thread 中支持静态和动态两种定义方式。用线程来举例的话，rt_thread_init 对应静态定义方 式，rt_thread_create 对应动态定义方式。 使用静态定义方式时，必须先定义静态的线程控制块，并且定义好堆栈空间，然后调用 rt_thread_init 来完成线程的初始化工作。采用这种方式，线程控制块和堆栈占用的内存会放在 RW 段，这段空间在编译时就已经确定，它不是可以动态分配的，所以不能被释放，而只能使 用 rt_thread_detach 函数将该线程控制块从对象管理器中脱离。 使用动态定义方式 rt_thread_create 时，RT-Thread 会动态申请线程控制块和堆栈空间。在编译时， 编译器是不会感知到这段空间的，只有在程序运行时，RT-Thread 才会从系统堆中申请分配这段 内存空间，当不需要使用该线程时，调用 rt_thread_delete 函数就会将这段申请的内存空间重新 释放到内存堆中。 这两种方式各有利弊，静态定义方式会占用 RW/ZI 空间，但是不需要动态分配内存，运行时效 率较高，实时性较好。 动态方式不会占用额外的 RW/ZI 空间，占用空间小，但是运行时需要 动态分配内存，效率没有静态方式高。 总的来说，这两种方式就是空间和时间效率的平衡，可以根据实际环境需求选择采用具体的分 配方式。转载地址：http://tqlvi.baihongyu.com/